747

پ ب ك32

احدي، مهدي

كارشناسي ارشد

كنترل

دانشگاه صنعتي قم

دانشكده برق و كامپيوتر

1397

گروه كنترل

نصرتي، شهرام

اگر در مورد يك سيستم معين كه مي¬خواهيم كنترل شود، بتوان ديناميك¬هاي داخلي و اغتشاشات خارجي وارد بر آن را به¬صورت زمان واقعي و از روي داده¬هـاي ورودي و خروجي¬اش تخمين زد، مي-توان گفت كه به روش موثرتر و روزآمدتري در كنترل سيستم¬ها دست يافته¬ايم. زيرا به معني آن است كه ديگر براي طراحي كنترل¬كننده به مدل ديناميكي دقيقي از سيستم نيازي نيست و همچنين تمامي اغتشاش¬ها به صورت كاملا مشخص، و نه آماري و تصادفي شناسايي خواهند شد. شيوه¬ايي كه مدعي چنين رهيافتي در علم كنترل است با نام "كنترل حذف اغتشاش فعال" ADRC شناخته شده، و گفته مي¬شود كه براي كنترل يك سيستم با اين روش، شايد نيازي به داشتن چيزي بيش¬تر از ورودي¬ها و خروجي¬ها نباشد. اين ادعـايي جـذابي است كه در چند سال اخير مطرح شده است و با توجه به كاربردهاي عملـي موفقيـت¬آميـز متعدد آن، در حال ايجاد تحولي نوين در تئوري كنترل است. در اين پژوهش از ويژگي¬هاي منحصربه¬فرد ADRC براي كنترل يك عمل¬گر الكترومغناطيسي ديفرانسيلي به عنوان پايه¬ايي¬¬ترين بخش سازنده ياتاقان¬هاي مغناطيسي فعال استفاده كرده¬ايم. تعليق مناسب يك گوي فلزي، سرعت پاسخ قابل قبول، تخمين مناسب اغتشاش و حذف اثر آن و ... از جمله نتايج مطلوبي است كه با استفاده از شبيه¬سازي¬هاي انجام شده به دست آمده است. مقاومت اين روش در برابر تغيير پارامترهاي مدل نيز مورد بررسي قرار گرفت. واژگان كليدي: كنترل حذف اغتشاش فعال، ياتاقان مغناطيسي فعال، اغتشاش كل، رويت گر حالت توسعه يافته