722

پ ب ك85

قنبري، اتابك

كارشناسي ارشد

كنترل

دانشگاه صنعتي قم

دانشكده برق و كامپيوتر

1398

گروه برق

نصرتي، شهرام

در ساليان اخير خودروسازان براي جلب رضايت مشتريان تلاش هاي فراواني انجام داده اند و سعي كرده اند تا مزيت هاي اصلي يك خودرو كه عبارتند از آسايش خاطر، راحتي، اعتماد و امنيت را ارتقا دهند. ناهمواريهاي سطح جاده موجب ارتعاشات مكانيكي در حين رانندگي ميشود كه اين امر سبب كاهش امنيت و راحتي وسيله نقليه ميشود چرا كه اين ارتعاشات به صورت مستقيم از طريق اتصالات صلب به بدن انسان انتقال مييابد. در نتيجه از اوايل صده بيستم كوششهاي فراواني براي كاهش و يا در صورت امكان حذف اين ارتعاشات صورت گرفته است. ماحصل چنين كوششهايي منجر به پيدايش سيستم تعليق خودرو شده است بطوريكه كه هم اكنون مي توان در صنعت خودروسازي گونه هاي مختلفي از اين سيستم را مشاهده كرد. در جادهي ناهموار، يك سيستم تعليق خوب ميتواند يك رانندگي لذت بخش و راحت را فراهم كند در عين حال كنترل خودرو را در حين رانندگي و يا هنگام ترمز ناگهاني حفظ كند. از آنجايي كه بدنه وسيله نقليه روي سيستم تعليق سوار ميشود و نيروهاي وارده از طرف جاده را به بدنه منتقل ميكند لذا سيستم تعليق در يك خودرو تاثير فراواني در ارضاي اهداف فرمانپذيري وسيله و آسايش رانندگي دارد. براي محقق شدن همزمان اين اهداف، سيستمهاي تعليق فعال توسط محققين ارايه شدهاند. در نتيجه، به وسيلهي سيستمي كه وزن خودرو روي آن قرار دارد، جذب لرزشها در خودرو انجام ميشود بطوريكه سيستم سعي مي كند تا ارتعاشات توليد شده ناشي از ناهمواريهاي جاده، نيروي هاي ترمز ، نيروي باد كاهش داده و يا حدالامكان حذف كند. مهمترين هدف در اين پژوهش، مدلسازي و كنترل سيستم تعليق 4 / 1 خودرو در مواجهه با ناهمواريهاي جادهاي ميباشد. بنابراين در مرحله اول هدف طراحي و مدلسازي ديناميكي سيستم تعليق 4 / 1 خودرو و سپس طراحي ناهمواريهاي جاده ميباشد. هدف دوم، طراحي كنترلكننده مناسب جهت انعطافپذيري بهتر سيستم تعليق ميباشد. بنابراين در اين پاياننامه دو روش كنترلي مقاوم تطبيقي بر پايهي كنترلكننده مدلغزشي و ماشين بردار پشتيبان براي مقاومسازي و بهبود عملكرد يك چهارم سيستم تعليق فعال ارائه شده است. در ساختار كنترل تطبيقي مدلغزشي، كنترلكننده فيدبك خروجي، براي كاهش خطاي رديابي ناشي از عدم قطعيتها و اغتشاشات خارجي بهعنوان روش پيشنهادي اول معرفي شده است. سپس بهعنوان روش دوم پيشنهادي، بر اساس ماشين بردار يك كنترل كننده تطبيقي پشتيبان ارايه شده است. از ماشين بردار پشتيبان در ساختار اين كنترلكننده، براي بهبود عملكرد تخمين سيستم غيرخطي استفاده شده است كه سبب تخمين خوب عدم قطعيت جاده و در نتيجه بهبود عملكرد كنترلكننده در برخورد با آن ميشود. واژگان كليدي: سيستم تعليق فعال، فيدبك خروجي، كنترل كننده مدلغزشي-تطبيقي، ماشين بردار