678

68

پ ب ق68

كاشفي، حسين

/حسين كاشفي

كارشناسي ارشد

قدرت

دانشگاه صنعتي قم

دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر

1398

گروه آموزشي مهندسي برق - قدرت

89ص.

حسن زاده، سعيد

حيدري، مجتبي

طرح و بررسي ساختاري كارآمد تر براي يك محرك قادر به حركت با نيروي الكترومغناطيسي مورد هدف بود، كه با بررسي و مطالعه اي بر پيشينه كار هاي انجام شده، ايده جديد مطرح و سپس مدل سازي رياضي شده و با نرم افزار Solid works شبيه سازي شد، تحليل هاي مغناطيسي با استفاده از افزونه پيشرفته اين نرم افزار با نام EMWorks (EMS) انجام شده است، در ايده جديد بر خلاف ربات هاي پيشين از مدل فنر و جرم براي ربات استفاده نشده و به كار نبردن فنر به عنوان يك المان ميرا كننده ضربه (با كاهش سرعت)، باعت بيشتر شدن بازدهي ربات شده است، علاوه بر اين بر خلاف ربات ها پيشين كه از تغذيه قطار پالس استفاده شده در اين ربات تغذيه به صورت مستقيم DC ميباشد، كه اين ويژگي استفاده از انرژي خورشيدي براي تغذيه ربات را راحت تر و عملي تر ميكند، در ايده پايان نامه، دو آهنربا دائمي قرصي شكل به به دو سر يك لوله فلزي متصل شده اند كه در كل پيستون ناميده ميشوند، لوله ي پيستون دخل يك الكترومگنت قرار دارد ميتواند داخل آن بالا و پايين رود، اصل حركت اين پيستون با نيروي اينرسي حاصل از ضربه اي هست كه با تغذيه ي آني الكترومگنت به پيستون وارد ميشود، بعد از حركت پيستون الكترومگنت ديگر تغذيه نشده و نيروي دافعه اي كه از يك آهنرباي دائمي كه در پايين ربات قرار دارد پيستون را به بالا ميراند و اين پروسه به صورت متوالي تكرار شده و ربات با نيروي ضربه وارد شده از طرف پيستون به سقف ربات به حركت در مي آيد. عملي شدن اين مكانيزم توضيح داده شده قبلا به آزمايش در آمده و پيستون داخل الكترومگنت كه به صورت افقي قرار داشته به حركت در آمده است، حركت پيستون به گونه اي بود كه با نزديك كردن آهنرباي رانشي (كه وظيفه بازگرداني پيستون به مكان اوليه را دارد)، حركت پيستون سريع تر شده و پيستون با سرعت بيشتري نوسان كرده است، با مشاهدات انجام شده مكانيزم استفاده شده در اين ربات كاملا عملي ميباشد، در اين پايان نامه ضمن اشاره به نتايج آزمايش عملي انجام شده بيشتر به مدل سازي، شبيه سازي و تجزيه تحليل ربات پيشنهادي پرداخته شده است، در انتهاي پايان نامه نيز روش شبيه سازي به اختصار توضيح داده شده است.

68