با پيشرفت صنعت جواهرسازي استفاده از دستگاههاي تراش با تكنولوژي جديد همراه گرديده است. از
مهمترين دستگاهها تراش مورد استفاده، دستگاه تراش فست ميباشد. در اين پژوهش دستگاه فستر طراحي
شده يك بازو رباتيكي با سه درجه آزادي مي باشد كه از يك مفصل دكارتي و دو مفصل دوراني طراحي
شده است و بعنوان فستر آسانسوري شناخته مي شود . تمام خودكار كردن تراش بدون نياز به تنظيم دستي
زواياي تراش صرفاً با استفاده از سينماتيك بازو و الگوريتم تراش و محاسبه تخميني نيروهاي حاصل از
تراش توسط كنترل امپدانس نيرو محقق ميشود. بازوي ربات فست، به دليل داشتن سرووموتور، قابليت
تراش فست انواع سنگهاي قيمتي را با دقت زاويهاي بسيار زيادي را دارد. اين در حالي است كه در حالت
دستي اين دستگاه، با تقريبي از زوايا طراحي شده كه باعث عدم تقارن و درخشندگي سنگ ميگردد، كار
ميكند. دستگاههاي تراش فستر از سه درجه آزادي برخوردار مي باشند كه سه درجه با اهميت از قرار
ارتفاع بازو نگهدارنده سنگ از سطح تراش، زاويه بازو نسبت به سطح تراش )زاويه چرخشي( و زاويه دوراني
حول سنگ ) زاويه شاخص ( ميباشدسنگ ) polygon ,polyhedron ( با مدل سازي و محاسبات سينماتيكي بازو براي هر ساختار هندسي
الگوريتمي جامعي بدست ميآيد كه در هر لحظه زوايههاي بازو و زاويه شاخص و ارتفاع بازو متناسب با
زوايه تراش محاسبه شده و هر يك از سرووموتورهاي تحت شبكه بازوي رباتيك ، درايو ميشود. اين الگوريتم
كنترلي داراي حلقه فيدبك نيرو نيز ميباشد كه در اثر آن سرعت سطح برداري متناسب با جنس سنگ
تغيير ميدهد.
