627

51

پ ب ك51

مختاري بصيرت، فرهاد

/فرهاد مختاري بصيرت

كارشناسي ارشد

كنترل

دانشگاه صنعتي قم

دانشكده برق و كامپيوتر

1398

گروه كنترل

93ص.

نصرتي، شهرام

امروزه ربات و علم رباتيك جايگاه خاصي را در جامعه علمي و صنعتي پيدا كرده زيرا با ربات¬ها كارهايي را مي¬توان انجام داد كه نياز به دقت بالا و هوشمندي دارند. ربات¬ها در دو قالب صنعتي و آزمايشگاهي ساخته مي¬شوند كه بيشتر تفاوت آنها در قسمت¬هاي مكانيكي و نحوه كنترل است. يك سيستم ربات مي¬تواند شامل سه قسمت باشد كه شامل ورودي، پردازشگر و خروجي هستند. ربات¬ها اصولا دو دسته هستند. اول ربات¬هاييكه از محيط هيچ ورودي دريافت نمي¬¬كنند و فقط براساس برنامه¬هايي كه از قبل ريخته شده كار مي¬كنند. اغلب بازوهاي رباتيك موجود در كارخانه ها به اين شكل هستند.دسته دوم شامل ربات¬هايي است كه با سنسورها و حتي سيستم پردازش تصوير يا سيگنال، قادر هستند اطلاعاتي نسبت به محيط كسب كنند. يكي از مهم¬ترين ربات¬هاي صنعتي، ربات شيردوشي است كه مي¬تواند به صورت يك سيستم با چندين درجه آزادي تعريف شود. بنابراين اولين و مهم¬ترين مسئله كنترلي در ربات شيردوشي، مدلسازي و كنترل بازوي ربات است. براي مدلسازي اين بخش، محيط متلب/سيمولينك براساس معادلات رياضي و ديناميكي پيشنهاد مي¬شود. در اين پايان¬نامه، پس از مدلسازي، پيشنهاد استفاده از كنترلر تطبيقي از نوع فازي-PI مطرح مي¬شود كه داراي مزاياي از جمله قابليت تطبيق با عدم قطعيت¬هاي محيط و سيستم، خروجي تنظيم شده و قابليت طراحي صنعتي است. ضمن اينكه به دليل بهره¬برداري از سيستم فازي، قابليت به كارگيري دانش و تجربه انساني را نيز دارد. نوآوري اين پژوهش در به كارگيري و پياده سازي ساختاري تطبيقي از كنترلر PI است كه در اثر تلفيق با كنترلر فازي بهينه، منتج به عملكرد تطبيقي در برابر عدم قطعيت¬ها و تنظيم خروجي كنترلي مناسب مي¬شود.

51