482

17

پ ب ك17

دوستاني، محمد

/محمد دوستاني

كارشناسي ارشد

برق كنترل

دانشگاه صنعتي قم

فني و كامپيوتر

1395

كنترل

96ص.: مصور، جدول، نمودار

بصورت نسخه چاپي و ديجيتال

شريفي، جواد

كتابنامه: ص 76-75

الف. شريفي، جواد، استاد راهنما

در اين پژوهش يك ربات با شش درجه آزادي بررسي شده است. نام ديگر اين ربات شش درجه آزادي سكوي استوارت مي‌باشد. ابتدا سينماتيك و مدل هندسي ربات را بررسي كرده و يك تحليل حساسيت براي ميزان تغييرات صفحه متحرك سكوي استوارت، بر اساس ميزان تغيير سرووموتورهاي ربات انجام مي‌گيرد. اين تحليل در فضاي هندسي ربات صورت گرفته است و نشان مي‌دهد كه ربات سكوي استوارت به ازاي تغييرات كوچك زاويه سرووهايش، چه مقدار صفحه متحرك را جابجا مي‌كند. سپس با تحليل فضاي كواترنين‌هاي ربات، يك كنترلر براي تغييرات ربات در سه موقعيت X,Y,Z و زواياي اويلر طراحي مي‌گردد. در تحليل فضاي كواترنين ربات، ابتدا معرفي كواترنين‌ها و ويژگي‌هاي انها را بين خواهيم كرد و سپس با ذكر چند عمليات جبري براي آنها، مقدمه اي براي تحليل ربات سكوي استوارت فراهم خواهيم كرد. پس از معرفي كواترنين‌ها به استخراج معادلات كواترنين سكوي استوارت مي‌پردازيم و معادلات خطي و غيرخطي سكوي استوارت را با استفاده از كواترنين‌ها بيان خواهيم كرد. پس از بيان معادلات خطي و غيرخطي سكوي استوارت، كنترلرهايي براي هركدام از سيستم‌هاي خطي و غيرخطي ارائه خواهيم كرد. سيستم خطي را با يك كنترلر LQR بهينه، كنترل مي‌كنيم و براي سيستم غيرخطي روشي متفاوت استفاده مي كنيم. در اين روش ابتدا سيستم را به كمك روش خطي سازي فيدبك، خطي كرده و سپس با يك كنترلر LQR آنرا كنترل ميكنيم. در نهايت كنترلر بدست آمده براي سيستم خطي شده را بر روي سيستم غيرخطي اعمال نموده و نتايج بدست آمده را تحليل مي‌كنيم.

17، كتابخانه مركزي، پ ب ك 17